1963年，一位留蘇的青年軍官學成回國。在北京，他把從蘇聯帶回來的一份武器資料，鄭重地交給了炮兵科學研究院的鄭民達同志。
不久，一個代號為J-203的專案上馬，賀龍元帥稱讚：應該給這個小東西喊萬歲！
70年代之前，解放軍步兵班的反坦克武器主要是仿製自蘇聯rpg-2的56式40毫米火箭筒，簡稱「老40」或者「老40火」。它的直射距離只有100米，威力一般，而且引信也不是很可靠，需要安裝防滑帽。長期以來，科研部門一直想對它做改進，但效果卻不太理想。
情況開始改變，是從蘇聯留學回國的曹剛川帶回rpg-7的資料後開始的。炮院的鄭民達等科研骨幹，對這種火箭筒仔細論證後認為，蘇聯人搞出來的新火箭筒價值很高。它採用無後坐力炮發射火箭增程彈，射程是老火箭筒的三倍，破甲威力也大幅提升。
炮院立刻決定：仿製！專案代號J230。
對RPG-7的仿製型號，大家一般都稱「新40」。樣品拿出來後，1964年新40在北京做了一次彙報表演，效果非常好。賀龍在現場高興地稱讚道：這麼一個小東西能打坦克，還能打300米，應該喊萬歲！
然而，軍工部門卻對新40是否投產，有著不同意見，很多人反對上馬新火箭筒，他們主要兩條理由：一、老40已經非常成熟，工藝效能好，應該繼續改進。二、新40結構複雜，加工難度高，射擊精度也不穩定。
總之，一些生產部門認為，與其冒風險仿製，不如改動老產品更穩妥。
但作戰部隊卻被“新40“的效能吸引，射程300米的誘惑太大。這意味著，戰士們發射火箭筒的風險成倍降低。面對爭議專案組決定，對老40繼續改進，對新40也繼續仿製，兩條腿走路。
當時，對老40的改動主要是借鑑Rpg7，儘量增大射程的同時，保證精度不下滑。為此，科研部門把火箭增程彈改成純火箭。這樣一改，原本300米的射程下降到了150米，但火箭彈的飛行更穩定了。等於是犧牲了一半的射程，換來了相對穩定的精度。這就是後來人稱的「老40改」。
有了老40改，很多人都覺得新40可以下馬了，畢竟就算射程再遠，精度不行也毫無意義。為了取得科學的資料，J-203專案組在瀋陽軍區做了一次試驗，從一個連的每個班中挑選出一名老40火箭筒手，簡單培訓後，直接操作新40對200米外的活動靶標進行射擊，結果是：63發50中，命中率達到了79%。
有了這次實驗的結果，時任炮兵副司令孔從洲堅決支援「新40」不能下馬，要和「老40改」並行研製，部隊要擇優錄取。
在兩款火箭筒的競爭中，「老40改」曾經一度領先，生產出了數萬具火箭筒和上百萬發火箭彈。但不幸的是，在部隊使用中，「老40改」發生了幾次炸膛事故，讓勝利的天平最終傾向了「新40」。
1970年8月10日，新40正式設計定型，命名為：1969年式40毫米火箭筒。
在70年代蘇聯巨大的裝甲部隊陰影下，我國爭分奪秒，在各地分別建設了六個火箭筒工廠，尤其是在距離蘇聯較近的新疆、甘肅和吉林，搶進度建了三個廠，迅速形成了年產2萬具火箭筒和42萬發火箭彈的產能。不久，解放軍幾乎每個步兵班都裝備上了69式火箭筒。
在後續的生產中，科研單位還不斷進行改進，又分別定型了兩種新式火箭彈，破甲威力分別達到了150毫米和180毫米，還具備了對付複合式裝甲的能力。
從1970年起，新40火成為解放軍步兵部隊的反坦克利器，它不但大量裝備我軍，還出口國外，在世界很多熱點地區都能看到它的身影。
